（一）产品概述
1、机器人减速器具有高精度、高刚性、高负载、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、结构紧凑、安装简单等特点，目前应用于机器人减速器领域的主要有两种，一种是谐波减速器，另一种是RV减速器。
2、轴承作为减速器内核心的零部件之一，根据减速器分为以下几个类别，分别是谐波减速器用交叉滚子轴承、谐波减速器用柔性轴承、RV减速器用角接触球轴承。其中谐波减速器用交叉滚子轴承包含四种系列，CSG（CSF）系列、CSD系列、SHG（SHF）系列、SHD系列，谐波减速器用交叉滚子轴承的命名方式采用减速器的命名。

（二）产品类别
谐波减速器用交叉滚子轴承根据其使用场合分为外圈分体、内圈整体，外圈、内圈都是整体的两大类，滚动体为圆柱滚子，互成90°垂直排列在V型滚道中，这种结构的轴承可同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩等各个方向的载荷，轴承具有高的精度、高刚性以及复合承载能力。

（三）轴承的润滑
1、润滑的目的：利用润滑剂在套圈、滚动体和隔离块之间的摩擦面形成起隔离作用的润滑油膜，以减少轴承的摩擦与磨损，防止烧结，从而延长轴承的使用寿命，另外润滑剂还能防止轴承锈蚀、降低振动、降低噪音和冷却的作用。
2、谐波减速器用交叉滚子轴承出厂前内部已注有优质的复合锂基润滑脂，在正常使用条件下，中间不需要另外注脂，轴承注脂后运转初期摩擦力矩会暂时增加，待到油脂均匀附着在滚道和滚子之间后摩擦力矩会逐步稳定。

SHF（SHG） 系列谐波减速器轴承
SHF（SHG） 系列谐波减速器轴承外圈和内圈均为整体结构，安装时对性能几乎没有影响，能够获得稳定的旋转精度和扭矩，主要应用在SHF和SHG系列减速器的输出部位。